Le site de la Motte du Châtelot est occupé dès le néolithique. En effet, des traces d’occupation ont été décelées. Plusieurs chemins sont cités durant le Haut Moyen-Âge, notamment les chemins surnommés «Sur la Prusse», qui relie Accolans à Geney et le chemin dit «Voie des Breuleux», qui relie Accolans à Grammont.
L’origine du nom du village « Ascold » est certainement germanique. La première mention écrite date de 1134. En 1136, Hugenin d’Accolans, fils d’Odat d’Accolans et écuyer se reconnait vassal des seigneurs de Neuchâtel. Le territoire appartiendra à Thomas de Grammont, puis passera sous la tutelle des seigneurs de Montbéliard.
La commune dispose aujourd’hui d’un riche patrimoine historique, avec notamment « La croix des champs-dolents », en mémoire des souffrances de la guerre de 10 ans et l’oratoire Saint Joseph en fonte au Sud du village (1868).
Son église reconstruite au XIXe siècle et récemment rénovée abrite un retable de la première moitié du XIXe siècle honorant la vierge. Une ancienne famille d’Accolans y est représentée. A proximité de l’église, un ex-voto de 1840 est édifiée en remerciement d’un vœu exaucé.
Il convient aussi de citer ses puits à balanciers au centre du village, unique point d’eau avant l’adduction d’eau en 1955. La pompe « castraise » remplace les balancier en 1910.
